Act So100 Cls Block Color

🚀 act_so100_cls_block_color模型卡片

本項目是一個經過訓練的動作分塊Transformer策略模型，用於對藍色或綠色積木進行分類。當在指定區域內檢測到藍色積木時，SO - ARM100機械臂會將其拾起並放置在右側；若檢測到綠色積木，則放置在左側。

🚀 快速開始

若要開始使用該模型，請參考 Lerobot庫。

⚠️ 重要提示

強烈建議運行環境與演示視頻中的環境保持一致。本模型使用Macbook Air M2的攝像頭進行數據採集，並在配備16GB內存的Macbook Air M2上進行推理。

✨ 主要特性

• 能夠準確識別藍色和綠色積木，並控制機械臂進行分類放置。
• 基於動作分塊Transformer策略，具有較好的分類性能。

📦 安裝指南

本模型使用 LeRobot@674e784 進行訓練。使用以下命令，結合 LeRobot的訓練腳本 和 masato - ka/so100_grasp_lego 數據集進行訓練：

python lerobot/scripts/train.py \
  --dataset.repo_id='masato-ka/so100_lego_sort' \
  --policy.type=act \
  --output_dir=outputs/train/act_so100_lego_sort \
  --job_name=act_so100_lego_sort \
  --policy.device=cuda \
  --wandb.enable=true

訓練大約需要1小時35分鐘，訓練設備為Nvida A100。訓練曲線可在 此處 查看，當前模型對應100k步的檢查點。

📄 許可證

本項目採用Apache - 2.0許可證。