Act So100 Cls Block Color

🚀 act_so100_cls_block_color模型卡片

本项目是一个经过训练的动作分块Transformer策略模型，用于对蓝色或绿色积木进行分类。当在指定区域内检测到蓝色积木时，SO - ARM100机械臂会将其拾起并放置在右侧；若检测到绿色积木，则放置在左侧。

🚀 快速开始

若要开始使用该模型，请参考 Lerobot库。

⚠️ 重要提示

强烈建议运行环境与演示视频中的环境保持一致。本模型使用Macbook Air M2的摄像头进行数据采集，并在配备16GB内存的Macbook Air M2上进行推理。

✨ 主要特性

• 能够准确识别蓝色和绿色积木，并控制机械臂进行分类放置。
• 基于动作分块Transformer策略，具有较好的分类性能。

📦 安装指南

本模型使用 LeRobot@674e784 进行训练。使用以下命令，结合 LeRobot的训练脚本 和 masato - ka/so100_grasp_lego 数据集进行训练：

python lerobot/scripts/train.py \
  --dataset.repo_id='masato-ka/so100_lego_sort' \
  --policy.type=act \
  --output_dir=outputs/train/act_so100_lego_sort \
  --job_name=act_so100_lego_sort \
  --policy.device=cuda \
  --wandb.enable=true

训练大约需要1小时35分钟，训练设备为Nvida A100。训练曲线可在 此处 查看，当前模型对应100k步的检查点。

📄 许可证

本项目采用Apache - 2.0许可证。