So100 Finetune Marker

🚀 so100_finetune_marker模型卡

本策略使用 LeRobot 进行训练并推送到了模型中心。完整文档请见 LeRobot 文档。

🚀 快速开始

若要获取完整的操作指南，请参阅 训练指南。以下是训练和运行推理/评估的简要步骤：

📦 安装指南

文档未提及安装步骤，此处跳过。

💻 使用示例

从头开始训练

python lerobot/scripts/train.py \
  --dataset.repo_id=<user_or_org>/<dataset> \
  --policy.type=act \
  --output_dir=outputs/train/<desired_policy_repo_id> \
  --job_name=lerobot_training \
  --policy.device=cuda \
  --policy.repo_id=<user_or_org>/<desired_policy_repo_id> \
  --wandb.enable=true

将检查点写入 outputs/train/<desired_policy_repo_id>/checkpoints/。

评估策略

python -m lerobot.record \
  --robot.type=so100_follower \
  --dataset.repo_id=<user_or_org>/eval_<dataset> \
  --policy.path=<user_or_org>/<desired_policy_repo_id> \
  --episodes=10

在数据集仓库前加上 eval_ 前缀，并提供指向本地或模型中心检查点的 --policy.path。

📄 许可证

本项目采用 Apache-2.0 许可证。