So100 Finetune Marker

🚀 so100_finetune_marker模型卡

本策略使用 LeRobot 進行訓練並推送到了模型中心。完整文檔請見 LeRobot 文檔。

🚀 快速開始

若要獲取完整的操作指南，請參閱 訓練指南。以下是訓練和運行推理/評估的簡要步驟：

📦 安裝指南

文檔未提及安裝步驟，此處跳過。

💻 使用示例

從頭開始訓練

python lerobot/scripts/train.py \
  --dataset.repo_id=<user_or_org>/<dataset> \
  --policy.type=act \
  --output_dir=outputs/train/<desired_policy_repo_id> \
  --job_name=lerobot_training \
  --policy.device=cuda \
  --policy.repo_id=<user_or_org>/<desired_policy_repo_id> \
  --wandb.enable=true

將檢查點寫入 outputs/train/<desired_policy_repo_id>/checkpoints/。

評估策略

python -m lerobot.record \
  --robot.type=so100_follower \
  --dataset.repo_id=<user_or_org>/eval_<dataset> \
  --policy.path=<user_or_org>/<desired_policy_repo_id> \
  --episodes=10

在數據集倉庫前加上 eval_ 前綴，並提供指向本地或模型中心檢查點的 --policy.path。

📄 許可證

本項目採用 Apache-2.0 許可證。