Libero Goal 1

🚀 Hume-Libero_Goal模型卡片

Hume-Libero_Goal是一个在Libero-Goal上训练的具有System-2思维的双系统视觉-语言-动作模型，可用于机器人相关任务。

🚀 快速开始

如果你想复现论文中的结果，请遵循说明。如果你想直接使用该模型，请参考以下代码示例。

✨ 主要特性

• 基于双系统的视觉-语言-动作模型，融入了System-2思维。
• 可应用于机器人领域。
• 提供了预训练模型和代码库，方便用户使用和复现结果。

📦 安装指南

文档中未提及具体安装步骤，暂不展示。

💻 使用示例

基础用法

from hume import HumePolicy
import numpy as np

# load policy
hume = HumePolicy.from_pretrained("/path/to/checkpoints")

# config Test-Time Computing args
hume.init_infer(
    infer_cfg=dict(
        replan_steps=8,
        s2_replan_steps=16,
        s2_candidates_num=5,
        noise_temp_lower_bound=1.0,
        noise_temp_upper_bound=1.0,
        time_temp_lower_bound=0.9,
        time_temp_upper_bound=1.0,
        post_process_action=True,
        device="cuda",
    )
)

# prepare observations
observation = {
    "observation.images.image": np.zeros((1,224,224,3), dtype = np.uint8), # (B, H, W, C)
    "observation.images.wrist_image": np.zeros((1,224,224,3), dtype = np.uint8), # (B, H, W, C)
    "observation.state": np.zeros((1, 7)), # (B, state_dim)
    "task": ["Lift the papper"],
}

# Infer the action
action = hume.infer(observation) # (B, action_dim)

📚 详细文档

• 论文：https://arxiv.org/abs/2505.21432
• 主页：https://hume-vla.github.io
• 代码库：🧰 Hume: A Dual-System VLA with System2 Thinking

🔧 技术细节

文档中未提供具体技术细节，暂不展示。

📄 许可证

本项目采用MIT许可证。

📝 引用信息

@article{song2025hume,
  title={Hume: Introducing System-2 Thinking in Visual-Language-Action Model},
  author={Anonimous Authors},
  journal={arXiv preprint arXiv:2505.21432},
  year={2025}
}