Minivla Wrist Vq Libero90 Prismatic

🚀 MiniVLA 1B Wrist VQ（兼容Prismatic版本）

MiniVLA 1B Wrist VQ是一個適用於機器人、多模態等領域的預訓練模型。此檢查點格式與原始 Prismatic VLMs項目代碼庫 的訓練腳本兼容，OpenVLA團隊在此基礎上開發了OpenVLA模型。它可用於對MiniVLA進行全量微調或參數高效微調。

✨ 主要特性

• 此兼容Prismatic的檢查點可讓你通過原生PyTorch的全分片數據並行（FSDP），使用Prismatic VLMs訓練腳本對MiniVLA（所有10億個參數）進行全量微調。
• 若你想通過LoRA進行參數高效微調，可以使用上面鏈接的MiniVLA檢查點，它與Hugging Face的 transformers 庫兼容。
• 若你沒有足夠的計算資源對10億參數的模型進行全量微調（例如，多個A100/H100 GPU），我們建議通過LoRA進行微調。

🚀 快速開始

若要了解如何使用此檢查點進行全量微調，請參閱 MiniVLA GitHub README 中的說明。

📄 許可證

本項目採用MIT許可證。

📚 詳細文檔

引用

BibTeX:

@article{belkhale24minivla,
    title={MiniVLA: A Better VLA with a Smaller Footprint},
    author={Suneel Belkhale and Dorsa Sadigh},
    url={https://github.com/Stanford-ILIAD/openvla-mini}
    year={2024}
}