Minivla Wrist Vq Libero90 Prismatic

🚀 MiniVLA 1B Wrist VQ（兼容Prismatic版本）

MiniVLA 1B Wrist VQ是一个适用于机器人、多模态等领域的预训练模型。此检查点格式与原始 Prismatic VLMs项目代码库 的训练脚本兼容，OpenVLA团队在此基础上开发了OpenVLA模型。它可用于对MiniVLA进行全量微调或参数高效微调。

✨ 主要特性

• 此兼容Prismatic的检查点可让你通过原生PyTorch的全分片数据并行（FSDP），使用Prismatic VLMs训练脚本对MiniVLA（所有10亿个参数）进行全量微调。
• 若你想通过LoRA进行参数高效微调，可以使用上面链接的MiniVLA检查点，它与Hugging Face的 transformers 库兼容。
• 若你没有足够的计算资源对10亿参数的模型进行全量微调（例如，多个A100/H100 GPU），我们建议通过LoRA进行微调。

🚀 快速开始

若要了解如何使用此检查点进行全量微调，请参阅 MiniVLA GitHub README 中的说明。

📄 许可证

本项目采用MIT许可证。

📚 详细文档

引用

BibTeX:

@article{belkhale24minivla,
    title={MiniVLA: A Better VLA with a Smaller Footprint},
    author={Suneel Belkhale and Dorsa Sadigh},
    url={https://github.com/Stanford-ILIAD/openvla-mini}
    year={2024}
}